A robust nonsingular Fixed-Time Controller: Application to Robot Manipulators

2025-11-07

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DOI：10.1016/j.jfranklin.2025.108216

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摘要

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• 将固定时间鲁棒控制器应用于高度非线性机器人动力学，以处理外部扰动和模型不确定性 • 高跟踪精度，且输入力矩无饱和现象，也无高尖峰 • 该方法适用于一类二阶非线性系统 • 相比类似方法具有更优越的性能