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Abnormal Data Elimination-Based Underwater 3D Magnetic Induction Localization Method
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AI
DOI：10.3390/jmse14131245.png)
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摘要
En 中文
为解决水下环境中的三维（3D）定位问题，本文提出了一种基于磁感应通信（简称MI）的三维定位方法。采用配备3D线圈的两组发射器传输磁场信号，同时采用配备3D线圈的单一接收器接收信号。通过收集接收3D线圈的感应电压实现三维位置计算，使空间中任何已知位置的设备能为其他设备提供定位服务。为消除水下接收信号中的异常数据和抑制环境噪声干扰并进一步提高定位性能，提出了一种改进的密度聚类算法，命名为磁定位密度聚类方法，用于去除错误的定位数据。此外，引入卡尔曼滤波联合抑制环境噪声干扰。实验结果表明，所提出定位方法的平均定位误差为0.67 m，最大定位误差为0.83 m；因此，本文为非视距环境下的水下定位提供了一种新颖的技术解决方案。
Keyword:
magnetic induction localization
magnetic induction communication
clustering algorithm
underwater positioning technology
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