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Active Disturbance Rejection Tracking Control for Variable-Load Quadrotor via PSO Algorithm-Based Parameters Adaptation
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AI
DOI：10.1002/rnc.70638.png)
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摘要
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变负载四旋翼在飞行稳定性方面面临重大挑战，这归因于动态不确定性和外部干扰。现有控制方法通常缺乏自适应参数整定机制，导致负载变化时性能下降。本文提出一种基于粒子群优化（PSO）的优化主动干扰抑制控制（ADRC）策略，以实现鲁棒轨迹跟踪并适应负载变化。首先，构建受变负载影响的四旋翼模型，以描述动态性能的显著变化。其次，在串级控制方案中，引入跟踪微分器以减轻超调和跟踪速度，同时给出扩展状态观测器以估计总干扰。此外，通过不确定性补偿，分别开发了位置和姿态控制回路的主动干扰抑制控制方案。第三，为整定大量参数，引入粒子群优化算法以实现参数自适应。最后，通过数值算例说明所提方法在飞行稳定性、鲁棒性和参数适应性方面的优势与有效性。
Keyword:
active disturbance rejection control
flight control
parameters adaptation
particle swarm optimization algorithm
variable-load quadrotor
期刊
IF:
3.2
论文数:
7.0K
被引数:
1.4W
机构
引用论文
Composite Controller Design for Quadrotor UAVs With Uncertainties and Noises Based on Combined Kalman Filter and GPIO基于组合卡尔曼滤波器和GPIO的四旋翼无人机在不确定性和噪声条件下的复合控制器设计
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