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Adaptive Consensus Tracking Control for Nonlinear Multiagent Systems With Unknown Dynamics: A State Observer-Based Framework
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AI
DOI：10.1109/JSYST.2025.3562957.png)
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摘要
En 中文
本研究中，我们针对一类不确定非线性领航-跟随多智能体系统，提出了一种基于观测器的自适应输出反馈跟踪一致性问题解决方案。每个跟随智能体表现出二阶未知非线性动力学特性，包含未测量状态，且具有未知的控制方向。为应对这些挑战，将模糊逻辑系统与观测器相结合，并将Nussbaum型项整合到每个智能体的协议中，以自适应地协同确定控制方向。随后，我们为每个跟随智能体开发了自适应模糊分布式控制协议。所提出的一致性协议已证明能够确保所有系统信号的全局一致最终有界性。此外，我们将控制增益从恒定值扩展为状态相关增益，深入探讨了多智能体系统的全局一致最终有界性。为减轻虚拟控制量微分带来的复杂性，将指令滤波与反步技术相结合，从而简化控制过程并提升整体系统性能。通过仿真算例验证了所提出方法的有效性。
Keyword:
Adaptive control
consensus algorithm
state observer
unknown control directions
nonlinear multiagent systems (MASs)
期刊
I
IF:
2.4
论文数:
4.5K
被引数:
387
机构
引用论文
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