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An FPGA-Oriented Offline–Online Framework for Multi-Robot Task Allocation
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OA
AI
DOI：10.3390/electronics15184080.png)
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摘要
En 中文
随着多机器人系统在自主应用中的部署日益增多，高效的任务分配对于协调多个机器人及提升系统性能至关重要。为应对这一挑战，本文提出了一种面向FPGA的离线–在线MRTA框架，将在线组合优化转化为离线决策空间编译和硬件高效的在线策略选择。研究开发了一种区间鲁棒支配准则，用于修剪在离线阶段定义的指定能耗成本范围内无法成为最优的策略。随后，对保留策略进行两两比较并将其编译为线性决策边界，将在线策略选择简化为线性分类。该机制采用轻量级无乘法累加架构在Xilinx Zynq-7010 FPGA上实现。实验结果表明，决策延迟显著降低，嵌入式执行具有确定性。本研究的主要贡献在于提出了一种面向硬件的MRTA方法，用适用于FPGA实现的有限算术运算、比较和控制操作替代了在线组合搜索。
Keyword:
multi-robot task allocation
FPGA
hardware model implementation
offline decision-space compilation
online hardware-efficient inference
期刊
IF:
2.6
论文数:
1.0W
被引数:
4.7W
机构
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