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Attitude Controller for UAV First-Order Acceleration Coefficients Tracking
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AI
DOI：10.3390/s26092727.png)
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摘要
En 中文
本文提出了一种新颖的无人机（UAV）姿态控制方法。该方法的核心是将飞行器的姿态分解为独立的水平倾斜分量和偏航旋转。这种重新表述通过在加速度-系数空间中重新定义姿态误差，提供了一个具有原则性的理论框架，线性化并解耦了水平加速度动力学——相较于传统的欧拉角或四元数模型，这是一个显著的简化。从工程角度来看，该框架能够直接生成保证期望加速度系数一阶跟踪的角速度指令。这导致外环控制器的计算复杂度显著降低，提升了轨迹跟踪精度，并确保在给定的姿态约束和角速度限制下具有可预测的性能。仿真结果表明，该方法相较于标准技术具有更优的性能，验证了其作为具有理论基础的控制器设计工具和实际应用中高精度无人机导航有效解决方案的双重价值。
Keyword:
UAV
attitude controller
quaternion decomposition
期刊
IF:
3.5
论文数:
7.2W
被引数:
20.9W
机构
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