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Cluster-level affine framework construction: Formation merging and splitting
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AI
DOI：10.1016/j.automatica.2026.113165.png)
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摘要
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本文考虑集群级仿射框架构建问题，同时考虑多个顶点和边的添加或移除，例如构型合并与分裂。提出一种分布式构型合并方法，将多个仿射框架整合为一个社区。同时，设计了一种新型框架四重Z-link，用于连接两个仿射框架，也可用于将一个仿射框架分裂为多个孤立子框架。值得注意的是，仅需相对测量，这支持了所提出的框架构建策略的分布式特性和低计算复杂度。理论分析表明，所提出的方法确保所得框架的通用刚性和仿射局部可观测性，这在稳定仿射构型控制系统中发挥重要作用。相应地，进行了仿真以展示所提出的集群级框架构建方法的有效性。此外，使用一个分布式仿射构型跟踪控制律示例进行兼容性仿真，为所提出算法在机器人群体中的 onboard 应用奠定基础。(c) 2026 Published by Elsevier Ltd.
Keyword:
Affine formations
Formation merging
Formation splitting
Cluster-level framework construction
Universal rigidity
Multi-agent system
