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Coarse Alignment Method Using Manifold Optimization for Sins on a Rocking Base
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DOI：10.1109/MIM.2025.11224801.png)
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摘要
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本文提出了一种基于流形优化的粗对准方法，用于解决摇摆基座上捷联惯性导航系统（SINS）的初始对准问题。该方法将捷联惯性导航系统的初始粗对准问题从欧几里得空间中的约束优化问题转化为流形空间中的无约束优化问题。该方法具有两项创新：第一，对欧几里得空间中的梯度下降优化方法进行了回顾和扩展，并将其推广到流形空间中。通过结合信赖域方法与Barzilai-Borwein方法，实现了在流形切空间上迭代更新步长的最优选择，确保了算法的高效稳定收敛。第二，采用Cayley变换构造回推映射，利用其闭式解析解和结构保持特性有效抑制数值近似引起的误差累积，以确保流形切空间上的迭代点映射到流形空间中。实验结果表明，所提出的粗对准方法性能优于现有方法。
Keyword:
Iterative methods
Optimization
Manifolds
Linear programming
Mathematical models
Lie groups
Estimation
Aerospace electronics
Convergence
Vectors
期刊
I
IF:
1.6
论文数:
44
被引数:
0
机构
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