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Discrete-Time Elasto-Plastic Friction Estimation
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DOI：10.1109/TCST.2008.2001710.png)
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摘要
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对于涉及小位移和速度的控制应用，摩擦建模和补偿可能非常重要，尤其是在速度反转周围。我们先前描述了基于弹塑性预滑动的单态摩擦模型，该模型可以减少漂移，同时保留现有模型的有利特性 (例如，耗散)，并提供与实验数据的可比匹配。本文针对这类模型，推导了摩擦力补偿的离散估计。估计器仅使用位置和速度 (而不是力) 测量，并在空间上而不是时间上进行积分，从而产生离散时间实现，该离散时间实现对于样本大小和传感器噪声的问题是鲁棒的，可靠地呈现静摩擦并且对于实时实现在计算上是高效的。关于所有输入的有界性，为离散时间公式建立了稳定滑动和耗散期间的收敛。
Keyword:
Discrete-time control
friction compensation
friction estimation
friction modeling
mechanical systems
presliding
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