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Distributed Aggregative Optimization Algorithm for Solving Multirobot Formation Problem
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AI
DOI：10.1109/TCNS.2025.3552468.png)
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摘要
En 中文
本文研究了一个分布式聚合优化问题，重点研究了多机器人系统中的编队控制在局部约束集内的问题。每个机器人的局部目标函数受其特定决策变量和聚合信息的影响，聚合信息整合了所有机器人的决策变量。在多机器人系统中，每个机器人拥有与其个体约束和目标函数相关的消息，以及与编队参考中心交互的编队配置信息。基于梯度跟踪技术和投影方法，提出了一种固定步长的分布式优化算法以解决多机器人编队问题。利用李雅普诺夫方法，严格分析了算法的渐近收敛性。此外，将所提出的算法与匈牙利算法相结合，开发了分布式聚合任务分配与编队（DA-TAF）算法，用于解决多机器人系统中的编队和任务分配问题。最后，通过数值仿真和在自动导引车平台上实现的编队控制实验，验证了DA-TAF算法的性能。
Keyword:
Distributed aggregative optimization
gradient tracking
multirobot formation
task assignment
期刊
IF:
5
论文数:
1.7K
被引数:
5.8K
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