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Distributed optimal nonlinear dynamic inversion for multi-agents consensus
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AI
DOI：10.1016/j.ejcon.2025.101223.png)
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摘要
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本文提出了一种基于非线性动态逆（NDI）理论的最优分布式控制器，并将其应用于解决非线性多智能体系统（MASs）的一致性问题。我们提出的方法解决了现有分布式非线性动态逆（DNDI）技术仅适用于具有方阵输出的智能体的局限性。我们构建了一个最优控制问题，以最小化二次代价函数，同时满足通过简化强制一致误差动态推导得到的一组线性约束。通过放宽之前的限制，我们引入了一种称为分布式最优NDI（DONDI）的分布式最优框架。该框架实现了共识，并整合了其他目标，如最小化控制能量。最优DNDI的设计继承了NDI的所有优点，并为在MAS中实现共识提供了优化的控制分配。此外，我们还展示了控制器如何处理通信噪声。该方法在多智能体控制领域代表了一次显著进步，我们的实验结果证明了其令人满意的表现和有效性。
Keyword:
Optimal control
Distributed nonlinear dynamic inversion
Consensus
Nonlinear agents
AI总结
对已上传原文的论文进行重点信息的提取，主要内容包括：简要概述、研究摘要、背景介绍、关键亮点、图文解析、展望与总结。
期刊
IF:
2.6
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