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Distributed Self-Triggered Formation Control for Multiple Mobile Robots With Dynamic Mappings
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AI
DOI：10.1002/rnc.70002.png)
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摘要
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本文提出了一种分布式自触发编队控制方案，用于使一组移动机器人实现期望的编队。假设机器人具有凸多边形几何特性。将切换模式引入分布式编队控制器设计中，以平衡编队移动和整个群体的机器人间碰撞避免。基于控制更新触发时间和映射通信触发时间，提出了一种双通道自触发机制，在该机制中，机器人仅在自身事件序列中发送其状态和映射信息。建立该机制可有效均衡传输信息量和传输消耗。引入最小控制输入更新时间和通信时间，以增强机器人的稳定运行能力并提高系统的鲁棒性。基于期望编队和时间变化的碰撞条件，开发了一种动态映射方案，以减少外部环境扰动对机器人操作的影响，同时提高编队群体的效率和鲁棒性。仿真结果表明了该新型分布式自触发编队控制方案的有效性和性能。
Keyword:
distributed formation control
dynamic mapping
multi-robot systems
self-triggered
switching mode
期刊
IF:
3.2
论文数:
7.0K
被引数:
1.4W
机构
引用论文
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