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Distributed spatial awareness for robot swarms
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AI
DOI：10.1007/s10514-025-10228-1.png)
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摘要
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在由本地感知和通信的机器人组成的集群中构建分布式空间感知能力，能够实现新的集群算法。我们利用机器人之间的本地观测以及高斯信念传播消息传递，结合连续的集群运动来构建全局和分布式的集群中心参考框架。凭借低带宽和计算需求，该共享参考框架使得新的集群算法成为可能。我们在仿真中表征该系统并展示了两个示例算法，随后在具有不完美感知能力的真实机器人上证明了其可靠的性能。
Keyword:
Swarm
Intralogistics
Shape formation
Gaussian belief propagation
AI总结
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IF:
4.3
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