.png){kind=icon}
返回
Distributed Task Allocation for a Multi-UAV System with Time Window Constraints
.png){kind=icon}
OA
AI
DOI：10.3390/drones6090226.png)
.png){kind=icon}
原文求助.png){kind=icon}
分享.png){kind=icon}
收藏
摘要
En 中文
本文开发了一种分布式方法，即带时间窗的分布式分配 (DATW)，用于管理具有复杂时间窗约束的多无人机任务分配问题 (MTAP)。通过直接以最小化平均任务完成时间为目标，提出的DATW旨在实现在有效时间窗内分配所有任务的无冲突结果。基于分散的PI (性能影响) 框架，所提出的算法解决了三阶段任务分配策略中的MTAP，该策略包括任务包含，冲突解决和任务重新分配。新引入的任务分配阶段实现了分配任务的平均数量的显著增加。与传统的PI方法不同，每个任务的开始时间通过通信类型在代理之间广播，并且每个任务的重要性值与其有效性时间窗口直接相关，因此绝大多数任务能够被正确分配而不会施加任何额外的通信负担。在由DATW获得的无冲突分配解决方案中，每个任务被分配给满足所有给定约束的合适的UAV。最后，仿真结果验证了所提方法的有效性和优越性。与现有的 (基于CBBA的) 解决方案相比，结果表明使用所提出的方法可以18% 提高成功率 (SR)。
Keyword:
multi-UAV system
time window constraint
task allocation
distributed algorithm
期刊
D
IF:
4.8
论文数:
3.9K
被引数:
8.3K
.png){kind=icon}
查看更多内容