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DLS2: A distributed microcomponent-based robotic software architecture
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AI
DOI：10.1016/j.rineng.2026.112048.png)
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摘要
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在现代机器人系统中，可扩展、灵活且鲁棒的软件架构对于实现分布式硬件上的高效协作与计算至关重要。本文介绍了DLS2，一种真正分布式、以机器人为中心的软件架构，专为复杂且高度动态的机器人设计。与传统的中间件不同，DLS2架构原生集成了动态分布处理、容器化微服务、无缝应用迁移和实时性能约束，无需依赖集中式编排。DLS2通过定义一种结构化的、无处不在的分层组织方式来管理机器人堆栈的不同抽象层。通过正式的架构案例研究和与现有先进框架的定性比较，该设计范式的结构优势得以凸显，特别是在容错性、模块化和资源隔离方面。本研究为分布式机器人系统的未来进展奠定了基础框架，为鲁棒的多机器人环境提供了替代设计参考。DLS2代码可在https://github.com/iit-DLSLab/dls2-barebone找到。
Keyword:
Robotics
Software architecture
Distributed systems
Real-time
Scalability
期刊
IF:
7.9
论文数:
1.2W
被引数:
1.7W
机构
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