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Dynamic Path Planning and Automatic Navigation for Microswarms
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AI
DOI：10.1007/978-981-95-2101-2_4.png)
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摘要
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近年来，微群组的控制与自主性日益受到关注。特别是在动态环境中，群组实时避障的鲁棒导航仍具挑战性。为解决此问题，本研究开发了一种微群组的自动导航方案，包括快速路径规划模块和鲁棒运动控制模块。首先，设计了一种具有增强搜索效率与空间可用性的离散RRT*（d-RRT*）算法，以满足实时性要求。随后，提出了一种基于扰动观测器（DOB）的超扭转滑模控制器（STSMC），用于应对外部扰动与系统不确定性，实现轨迹跟踪任务。最后，通过仿真与实验验证所提方案。结果表明，d-RRT*算法能均匀探索工作环境，规划速度优于传统RRT*规划器；DOB-STSMC可将跟踪误差控制在群组体长一半以内。此外，该方法成功引导涡旋状微群组避障到达目标位置。
Keyword:
Microswarms
automation at micro/nanoscale
path planning
dynamic navigation
期刊
I
IF:
0
论文数:
42
被引数:
0
机构
引用论文
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