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Event Camera Meets Mobile Embodied Perception: Abstraction, Algorithm, Acceleration, Application
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AI
DOI：10.1145/3786332.png)
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摘要
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随着移动具身智能的演进，无人机和自主机器人等智能体正朝着高敏捷性发展。这一转变对具身感知提出了严苛要求，需要高精度和低延迟的反馈回路以实现可靠交互。事件驱动视觉已作为一种变革性范式出现。其微秒级时间分辨率和高动态范围使其成为高敏捷性移动平台具身感知任务的理想选择。然而，异步特性、显著噪声、缺乏持久语义信息以及海量数据量给资源受限的移动智能体处理带来了挑战。本文回顾了2014-2025年的文献，并全面概述了事件驱动的移动具身感知。我们围绕四大支柱组织综述：事件抽象方法、感知算法进展、软硬件加速策略以及移动应用。我们讨论了关键任务，包括视觉里程计、目标跟踪、光流和三维重建，同时强调了传感器融合和实时部署相关的挑战。此外，我们概述了未来研究方向，如通过先进光学改进事件相机，并利用神经形态计算进行高效处理。为支持持续研究，我们提供了一个开源的在线表格以记录最新进展。我们希望这项综述能作为参考，促进事件驱动视觉在各类移动具身应用中的推广。
Keyword:
Embodied AI
mobile embodied perception
event camera
event-based vision
期刊
IF:
28
论文数:
2.5K
被引数:
3.5W
机构
引用论文
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