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Eye-Guided Human-Robot Collaborative Assembly: A Feasibility Study
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DOI：10.1007/978-3-032-03515-8_9.png)
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摘要
En 中文
机器人与人类工人的协作构成了向以人为中心的制造流程转变的重要部分。虽然协作机器人提高了灵活性并实现了紧凑的生产环境，但人机协作（HRC）中的实时意图识别和联合行动仍构成挑战，特别是在动态目标选择和协调方面。传统HRC系统依赖手动输入或预定义手势。本研究探讨了视线基交互作为动态工业场景中近距离HRC的自然直观控制机制的可行性。该方法通过一个用于汽车保险杠线束组装的原型工作站进行演示，其中人类和机器人使用视线基动态目标选择和紧密行动协调实时协作。人类的眼动通过眼动追踪眼镜实时记录，眼镜的前视场景相机将其与机器人的待组装目标进行匹配。系统基于检测精度和响应时间进行评估。结果表明，人类的眼动可为HRC组装中的机器人目标选择和行动协调提供有力线索。基于YOLOv8的目标检测模型实现了超过60%的平均目标识别置信度，尽管其对光照变化和数据集构成敏感。这些发现支持视线基机器人控制在工业组装中的可行性，展示了其增强操作员人机工程学、简化任务执行和在动态工作环境中提升整体系统响应能力的潜力。
Keyword:
Human-Robot Collaboration (HRC)
Eye-Tracking
Proactive Eye Gaze (PEG)
Computer Vision
Industrial Assembly
期刊
机构
引用论文
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