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Fault estimation based on intermediate observer for directed graph multi-mobile robot systems
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PRE
AI
DOI：10.1108/IR-01-2025-0012.png)
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摘要
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目的：多移动机器人系统（MMRS）中的故障可能导致任务失败或其他严重后果。本文的目的是准确估计具有有向图通信拓扑的协同MMRS中的故障，包括协作运输等场景，并提出了基于中间观测器的故障估计方法。设计/研究方法：该方法通过H8性能标准求解观测器增益。通过使用集中式和局部估计误差来提高估计精度。为计算观测器的参数矩阵，提出了一种基于舒尔分解定理的线性矩阵不等式解法。发现：仿真和物理实验结果表明，在MMRS协同任务中，所提出的方法能够准确估计每个机器人的故障。原创性/价值：所提出的方法可以准确估计由外部干扰、集中误差和通过通信传输的局部误差引起的故障，为控制决策提供依据。该方法在更多机器人和更复杂场景下的有效性，以及其对MMRS协作运输中故障影响的缓解作用，有待后续研究验证。
Keyword:
Multi-mobile robot systems
Fault estimation
Intermediate observer
期刊
I
IF:
2.5
论文数:
93
被引数:
2.4K
机构
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