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Fixed-time formation control for multiagent systems with velocity-based collision avoidance
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AI
DOI：10.1016/j.isatra.2025.12.029.png)
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摘要
En 中文
• 基于速度的避碰策略：该文引入了一种基于速度的人工势场避碰策略，该策略具有连续可微性，即使在固定时间控制典型的快速收敛阶段也能确保避碰过程的平滑与高效。
• 事件触发机制集成：设计了一种分布式事件触发编队控制策略，以实现固定时间编队跟踪，同时最小化通信成本并避免Zeno行为，相较于传统固定时间策略取得了重要进展。
• 改进ESO设计：提出了一种扩展状态观测器，该观测器将偏置径向基函数神经网络与滑模控制相结合。该设计能够确保对多智能体系统（MAS）中外部扰动和未知动态的快速准确估计，从而提升控制性能。