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FOCUS: object-centric world models for robotic manipulation
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OA
AI
DOI：10.3389/fnbot.2025.1585386.png)
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摘要
En 中文
从物体及其可能交互的角度理解世界是一种重要的认知能力。然而，当前强化学习中采用的世界模型通常缺乏这种结构，而是将世界状态表示为全局潜在向量。为解决此问题，我们提出FOCUS，一种基于模型的智能体，学习一种以物体为中心的世界模型。这种新颖的表示方法还支持设计一种以物体为中心的探索机制，该机制鼓励智能体与物体交互并发现有用的交互。我们在多个机器人操作场景中对FOCUS进行了基准测试，发现我们的方法可用于提升操作技能。以物体为中心的世界模型能更准确地预测场景中的物体，并支持更高效的学习。以物体为中心的探索策略促进了对环境中物体的交互，例如抓取、移动和旋转它们，并允许智能体快速适应稀疏奖励的强化学习任务。我们使用Franka Emika机械臂，还展示了FOCUS如何在现实应用中发挥作用。网站：focus-manipulation.github.io。
Keyword:
world models
object-centric representation
neuro robotics
object-centric exploration
embodied-AI
期刊
IF:
2.8
论文数:
172
被引数:
4.1K
机构
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