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Hot-Plugging Logic-Enabled Valves
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DOI：10.1002/aisy.202400582.png)
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摘要
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软体气动机器人正成为可穿戴机器人领域的一种变革性力量，特别是由于它们能够使用轻质、柔软且具有弹性的材料传递高力度的运动触觉反馈。尽管取得了这些进展，但这些系统的微型化以及复杂、大规模致动器的集成仍面临重大挑战。因此，本研究提出了一种新型支持热插拔逻辑的夹管阀，以实现在不干扰现有气动系统的情况下实现无缝阀门集成。该阀门设计包含一个带有两个气动致动器（PAs）槽位的框架。在这两个致动器之间设置的一个第三槽位，能够实现用于夹持在致动器之间的操作弹性软管的热插拔功能。这种配置允许在较低控制压力下运行时控制更高的操作压力，实现高达八倍的显著增益以及1 Hz的最大操作频率。此外，通过使用两个PAs并调整控制压力，该阀门无需修改其气动连接即可执行一系列逻辑功能，包括NOT、NAND和NOR。该阀门的NAND功能已成功演示，它将一个不安全的夹持器转变为安全的夹持器，展示了其在增强软体气动机器人系统功能方面的实际意义。
Keyword:
hot-plugging functions
logical functions
pinch valves
soft robotics
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