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IDCAIS: Interdefender Collision-Aware Interception Strategy Against Multiple Attackers
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AI
DOI：10.1109/TCNS.2025.3649099.png)
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摘要
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在多智能体区域防御游戏的相关文献中，防御者与攻击者的分配仅基于与拦截攻击者相关的成本度量。相比之下，本文提出了一种防御者间碰撞感知的拦截策略，用于防御受保护区域内的攻击者，使得防御者与攻击者的分配协议不仅考虑拦截相关的成本，还考虑防御者沿其最优拦截轨迹可能发生的未来碰撞。具体而言，本文使用混合整数二次规划将防御者分配给攻击者，以：1）在时间最优控制下最小化防御者捕获攻击者的总时间，并2）有助于消除或延迟防御者沿最优轨迹的潜在未来碰撞。为防止最优轨迹上的不可避免碰撞或因攻击者时间次优行为引发的碰撞，还提供了一种基于指数控制障碍函数的最小增广控制律。仿真结果表明所提出方法的有效性。
Keyword:
Games
Trajectory
Protected areas
Collision avoidance
Vectors
Robot kinematics
Optimal control
Computational modeling
Rockets
Programming
Cooperative robots
defense games
multirobot systems and optimal control
期刊
IF:
5
论文数:
1.7K
被引数:
5.8K
机构
引用论文
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