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Input-Bounded Displacement-Style Formation Control
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AI
DOI：10.1002/rnc.7975.png)
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摘要
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本文介绍了针对具有输入饱和的单积分和双积分动力学模型的多智能体系统，引入了输入有界位移式编队控制方法。基于位移的编队控制依赖于智能体间的相对位置，并通过引入方向估计进行扩展。所提出的控制律确保智能体实现期望编队，同时保持输入有界以避免输入饱和。在强连通且精细平衡的图条件下，我们证明了当方向估计达成一致时，多智能体系统在输入有界的情况下，全局渐近收敛于期望编队（允许平移和旋转）。编队控制的仿真结果已提供，以验证理论结果。
Keyword:
distributed algorithm
formation control
Lyapunov stability
multiagent system
期刊
IF:
3.2
论文数:
7.0K
被引数:
1.4W
机构
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