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Multi-robot Collaborative Source Searching Method Based on Information Exploration and Exploitation
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AI
DOI：10.1007/978-981-95-3233-9_5.png)
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摘要
En 中文
随着核技术的广泛应用，核安全变得越来越重要。近年来，基于信息论的认知搜索取得了显著进展，并有力支持了放射源丢失事故的安全处理，但搜索效率有待提高。本文针对有障碍环境提出了一种基于探索与利用的多机器人协作源搜索方法：部分机器人执行探索任务，基于粒子滤波估计源参数，并利用信息熵搜索策略获取测量位置；其余机器人执行利用任务，基于探索机器人实时估计计算全局费舍尔信息矩阵，收集高质量数据以进一步降低不确定性。仿真实验表明，通过交换测量值、粒子及估计结果，可在复杂环境中实现低计算量、快速的丢失辐射源搜索。该方法能够实现核电站、化工厂等场所放射性及有毒有害物质泄漏的自主快速处置。
Keyword:
Nuclear safety
Gamma radiation source
Exploration and exploitation
Cognitive search
Multi robot
Information interaction
期刊
机构
引用论文
Cooperative Active Learning-Based Dual Control for Exploration and Exploitation in Autonomous Search基于合作主动学习的自主搜索中探索与开发的双重控制
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