.png){kind=icon}
返回
Online Time-Optimal Path Parameterization With Third-Order Constraints Based on Sequential Linear Programming
.png){kind=icon}
PRE
AI
DOI：10.1109/tii.2026.3688315.png)
.png){kind=icon}
.png){kind=icon}
分享.png){kind=icon}
收藏
摘要
En 中文
时间最优路径参数化（TOPP）是机器人与自动化领域运动规划的一个基本问题。然而，在满足三阶约束条件下，以有限的计算成本规划准最优轨迹具有挑战性和重要意义。本文提出TOPP-SLP，一种基于三阶约束的序列线性规划在线TOPP方法。为克服三阶轨迹中常见的插值缺陷，本文开发了一种解析插值方法并修改了驻点条件。为保障长路径的在线TOPP，开发了一种前瞻窗口框架，避免了完全停止。仿真和实际实验表明，在现有三阶方法中，TOPP-SLP以有限的计算成本实现了最短的终端时间之一。与基线方法相比，在实验设置中，TOPP-SLP可节省约20%的运动时间，或使计算时间减少一个数量级以上，同时保持超过98%的相对时间最优性。所提出的方法可为具有三阶运动学动力学约束的运动系统提供稳定高效的实现方案。
期刊
IF:
9.9
论文数:
8.8K
被引数:
6.5W
机构
引用论文
暂无论文信息