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Practical Predefined-Time Consensus Control for Nonlinear Multiagent Systems: A Distributed Preassigned Performance Observer-Based Strategy
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AI
DOI：10.1109/tcsi.2026.3721747.png)
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摘要
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本文针对高阶非线性多智能体系统的实用预设定时间一致跟踪控制问题进行研究。现有非线性系统的分布式观测器依赖于严格假设，需要Lipschitz常数或已知边界等严苛先验知识。为解决此问题并保证观测性能，构建辅助系统将观测器一致误差的性能特征转化为自适应控制误差约束。在此基础上，针对非线性领航者系统提出一种预设定时间的分布式预指定性能观测器，其不依赖于严格前提条件和初始值。在所建立的实用预设定时间稳定性准则下，设计了一种预设定时间的滑模估计器。该方法在处理未知非线性动力学和避免“复杂性爆炸”的同时，无需非线性动力学的导数信号知识。通过利用所提出的分布式预指定性能观测器和滑模估计器，设计了一种实用预设定时间一致跟踪控制方案，使一致误差能在预设定时间内收敛至任意小的邻域。最后，通过两个仿真示例验证了所提方法的有效性和性能。
Keyword:
Predefined-time control
consensus control
multiagent systems
distributed observer
期刊
IF:
5.2
论文数:
9.8K
被引数:
2.2W
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