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Predefined-time distributed optimal formation control for constrained UAV-UGV systems
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PRE
AI
DOI：10.1016/j.isatra.2026.06.008.png)
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摘要
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本文针对由无人机（UAVs）和无人地面车辆（UGVs）组成的异构系统中分布式预定时间最优自适应编队控制问题进行研究。为处理平面子系统中的非对称状态约束，采用非线性映射结合松弛函数将约束状态转化为等价无约束形式。随后，将单评判结构整合到指令滤波反推设计框架中，推导出分布式预定时间最优编队控制器，其中利用自适应模糊逼近来近似未知非线性和辅助性能函数。研究表明，编队误差在预定时间内收敛，同时车辆位置保持在给定约束范围内。最后，仿真结果验证了所提出控制方案的有效性。
Keyword:
Distributed control
Fuzzy adaptive control
Command filtered backstepping
Heterogeneous UAV-UGV systems
