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Self-Organizing Edge Computing Distribution Framework for Visual SLAM
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OA
AI
DOI：10.1109/LRA.2026.3679267.png)
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摘要
En 中文
在已知环境中的定位是移动机器人的基本能力。同时定位与地图构建（SLAM）通过结合实时跟踪与计算密集型地图优化来解决这个问题，这可能对资源受限的机器人构成挑战。边缘辅助SLAM方法在保持机载实时跟踪的同时卸载重计算，提供了一种潜在解决方案。在本文中，我们提出了一种新颖的自组织VSLAM框架，为将现有的基于关键帧的VSLAM系统分布到设备网络中提供了通用结构。该框架引入了一种状态管理模型来处理设备间的共享SLAM状态，以及一种分布策略来以自组织方式编排分布。为了展示该框架，我们使用三层架构为单目ORB SLAM3实现了它。分布式SLAM在完全分布式和独立配置下进行了评估，并与原始ORB SLAM3进行了比较。实验结果表明，所提出的框架在精度和资源利用率方面与ORB SLAM3相当。此外，当网络连接丢失时，系统可以切换回独立SLAM，展示了有效的自组织能力。
Keyword:
SLAM
distributed robot systems
software architecture for robotic and automation
期刊
I
IF:
5.3
论文数:
2.0K
被引数:
3.9W
机构
引用论文
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