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Six-Point Method for Multi-Camera Systems with Reduced Solution Space
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AI
DOI：10.1007/s11263-025-02531-2.png)
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摘要
En 中文
基于点对应（PC）的相对位姿估计是一种广泛应用的技术。对于广义相机两视图，需要六个点对应的最小配置。本文提出几种使用六个点对应计算多相机系统6自由度（6DOF）相对位姿的最小求解器，包括一种广义相机最小求解器和两种双相机架实际配置的最小求解器。方程构造基于旋转和平移的解耦。旋转由Cayley或四元数参数化表示，平移可通过使用隐变量技术消除。当点对应子集在两视图中关联相同相机时，发现并证明了射线束约束。这是减少解的数量并生成数值稳定求解器的关键。此外，利用Pólya计数定理枚举了多相机系统的六点问题所有配置。大量实验表明，与当前最先进的六点方法相比，我们的求解器具有更高的精度和效率。代码可在 https://github.com/jizhaox/relpose-6pt 获取。
Keyword:
Minimal solver
Relative pose estimation
Point correspondence
Multi-camera system
Ray bundle constraint
期刊
IF:
9.3
论文数:
3.9K
被引数:
2.8W
机构
引用论文
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