Spatial pose estimation algorithm for orchard obscured apple for picking robots

2026-08-10

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PRE

AI

DOI：10.1016/j.eswa.2026.133911

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摘要

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• 基于红富士苹果几何特异性的平面果轴映射模型被开发。• 基于“全局轮廓和局部深度”的双模态自适应角度融合策略被提出。• 从2D朝向特征到3D采摘控制的端到端姿态解析得以实现。

Keyword:

Applepickingrobot

Poseestimation

YOLOv11-OBB

Depthgradient

Spatialgeometry