.png){kind=icon}
返回
Task priority controller based on affine subspaces
.png){kind=icon}
PRE
AI
DOI：10.1080/00207721.2025.2590604.png)
.png){kind=icon}
.png){kind=icon}
分享.png){kind=icon}
收藏
摘要
En 中文
本文针对在具有层级结构组织的多任务系统中的运动学控制问题进行了研究。尽管基于零空间的控制器（NSBC）已被广泛采用为标准解决方案，但研究表明它会在无意中引入理论上非冲突任务之间的冲突。为克服此局限性，提出了一种基于仿射子空间的控制器（ASBC），并开发了一个严谨的理论框架来规范其特性。通过一个实际场景中的数值仿真，阐述了NSBC的局限性，并证明ASBC能够有效缓解这些问题。此外，还展示了ASBC能够与NSBC无缝集成以提升整体控制性能。
Keyword:
Task-priority control
affine subspace-based control (ASBC)
null-space-based control (NSBC)
期刊
I
IF:
4.6
论文数:
1.1K
被引数:
7.3K
机构
引用论文
Null space-based control with gain modulation applied to a MARV in backward movement.png)
ISA TRANSACTIONS
ISA TRANSACTIONSIF6.5
PREAI
分享收藏
Multi-Contact Cartesian Null-Space Impedance Control for the Anthropomorphic Manipulator Without Knowledge of Force Locations多接触笛卡尔零空间阻抗控制，用于不具备力位置知识的类人机械臂
PREAI
分享收藏Allowing Safe Contact in Robotic Goal-Reaching: Planning and Tracking in Operational and Null Spaces
PREAI
分享收藏Multi-objective control for cooperative payload transport with rotorcraft UAVs旋翼无人机协同有效载荷运输的多目标控制ISA TRANSACTIONS
OAAI
ISA TRANSACTIONSIF6.5
OAAI分享收藏A Novel Null-Space-Based UAV Trajectory Tracking Controller With Collision Avoidance一种新型的基于零空间的无人机避碰轨迹跟踪控制器
PREAI
分享收藏
查看更多内容