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Translating BPMN models into X-Klaim programs for developing multi-robot missions
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AI
DOI：10.1007/s10009-025-00832-y.png)
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摘要
En 中文
多机器人系统的软件开发仍然是一项复杂且要求高的任务，主要由于协调机器人间交互并管理底层实现细节的挑战。这些复杂性可能对非专家用户构成重大障碍，并阻碍机器人专家、领域专家和利益相关者之间的有效协作。为解决这些问题，我们引入了一种基于模型的多机器人系统开发方法，该方法利用BPMN和X-Klaim。BPMN标准提供了一种直观的图形表示法，在工业和学术界被广泛采用，能够在无需深度编程专业知识的情况下设计复杂的机器人交互。同时，X-Klaim为多机器人行为实现提供了强大的框架，具有用于机器内和机器间交互的协调原语，并能无缝集成Java进行底层编程。我们的方法通过自动将BPMN模型翻译为X-Klaim代码，结合了BPMN的清晰性和X-Klaim的操作能力。我们介绍了B2XKlaim工具，该工具自动化了这一翻译过程，并通过在电子农业领域的案例研究展示了其有效性。此外，我们讨论了在协作、多智能体机器人空间探索中的潜在应用。
Keyword:
Multi-robot systems
BPMN
X-Klaim
Model-driven development
期刊
I
IF:
1.4
论文数:
38
被引数:
842
机构
引用论文
Mars Exploration Rover mobility development - Mechanical mobility hardware design, development, and testing火星探测漫游车机动性开发-机械机动性硬件设计，开发和测试
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