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UAV collision avoidance using Average Sub-Gradient method
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AI
DOI：10.1080/21642583.2026.2728325.png)
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摘要
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本文提出了一种新颖的无人机避障策略，通过将平均次梯度方法整合到积分滑模控制框架中。所提出的方法确保无人机收敛到期望的滑模面，同时利用惩罚函数实现避障。平均次梯度技术被用于有效避障，且不损害底层滑模控制器的稳定性保证。仿真和实验结果验证了所提出方法在复杂环境中导航的有效性，同时确保收敛和鲁棒碰撞避免。
Keyword:
UAV
collision avoidance
Average Sub-Gradient method
penalty function
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