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Variable Stiffness Spring Leg With Human-Driven Stiffness Adaptation
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DOI：10.1109/LRA.2026.3685968.png)
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摘要
En 中文
自行车传动系统可实现无力的变速，以放大人体肢体产生的力，但不能放大肢体功率。传统的变刚度弹簧，无论是串联还是并联于人体肢体，都可以通过增加刚度来同时放大力和功率。然而，放大功率需要与弹簧储能成正比消耗能量。这里，我们提出了一种人力驱动的机器人腿部，其功能类似于一种能量保守的变刚度弹簧。通过踏板机构，该腿部存储由人体提供的能量，并允许在释放存储能量之前增加刚度。这种方法同时放大力和功率，类似于骑行自行车时变速。该原型验证了力放大、通过刚度调节实现的功率放大以及低成本刚度调整，展示了采用踏板机构的人力驱动机器人外骨骼的潜力，使其能够接收人体能量输入，并在能量释放过程中超越生物学的力和功率极限。
Keyword:
Human-driven exoskeletons
variable stiffness mechanisms
期刊
I
IF:
5.3
论文数:
2.0K
被引数:
3.9W
机构
引用论文
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