VectoMark: A Vectorized Road-Marking Reconstruction Method for Visual Mapping

Peitong Li

doi:10.1109/tits.2026.3726094

VectoMark: A Vectorized Road-Marking Reconstruction Method for Visual Mapping

2026-09-07

0

PRE

AI

DOI：10.1109/tits.2026.3726094

原文链接

原文求助

摘要

En 中文

道路标线，包括车道线和方向箭头，为结构化交通环境提供几何和导航线索。现有的几何地图通常将这些标线表示为碎片化的点、线段或隐式平面，模糊了其边界几何、拓扑连通性和语义关联。本文提出了一种名为VectoMark的矢量化道路标线重建方法用于视觉制图。VectoMark将每个道路标线建模为一个具有局部坐标系、有序轮廓顶点、连接边界边缘和语义关联的显式平面对象。该方法利用道路标线掩码引导特征选择，融合边界线观测，通过线密度聚类移除冗余边缘观测，并将轮廓排序表述为线段端点上的约束最短路径问题。重建的对象被增量式整合到点-线-平面制图后端作为结构化地图实体和几何约束。在公共和自定义收集的交通数据集上的实验表明，VectoMark运行实时，生成紧凑且可解释的矢量地图，并在结构化道路标线充分可见时提高或保持定位精度。代码可在https://github.com/peitonglee/VectoMark.git获取。

Keyword:

Vectorized road-marking reconstruction

visual mapping

planar object

semantic mapping

structured map representation

VectoMark: A Vectorized Road-Marking Reconstruction Method for Visual Mapping

摘要

期刊

机构

引用论文