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Walking Pattern Generation Through Step-by-Step Quadratic Programming for Biped Robots
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AI
DOI：10.3390/biomimetics10100654.png)
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摘要
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双足机器人的控制是一项具有挑战性的任务，因为其动力学难以稳定。生成合适的行走参考轨迹是该问题的关键方面。本文提出了一种为双足机器人生成行走模式的新方法。该方法将双支撑阶段和单支撑阶段整合为一步，并基于线性倒立摆模型，通过带有终端约束的二次优化将此步作为轨迹生成的单元，使我们能够在缩短优化周期的同时生成自然的行走轨迹。此外，通过限制质心（COM）在垂直方向上的位置和加速度，形成了对零力矩点（ZMP）的过度约束，以抵消质心垂直运动对ZMP的非线性影响。这使得机器人的质心可以在垂直方向上变化，同时保持优化问题的线性性质。最后，通过使用位置控制双足机器人Neubot在平地和楼梯上行走的仿真和实验，验证了所提出方法的有效性。
AI总结
对已上传原文的论文进行重点信息的提取，主要内容包括：简要概述、研究摘要、背景介绍、关键亮点、图文解析、展望与总结。
期刊
B
IF:
3.9
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5.1K
机构
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引用论文
Ho, Y.-F.; Li, T.-H.S.; Kuo, P.-H.; Ye, Y.-T. Parameterized gait pattern generator based on linear inverted pendulum model with natural ZMP references. Knowl. Eng. Rev. 2016, 32, e3. [Google Scholar] [CrossRef]Ho, Y.-F.; Li, T.-H.S.; Kuo, P.-H.; Ye, Y.-T. 基于线性倒立摆模型与自然ZMP参考的参数化步态模式生成器. Knowl. Eng. Rev. 2016, 32, e3. [Google Scholar] [CrossRef].png)
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