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A framework for soft mechanism driven robots
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OA
AI
DOI：10.1038/s41467-025-56025-3.png)
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摘要
En 中文
软体机器人在安全性和适应性方面表现出色，但其结构完整性不足以及对开放曲线运动路径的依赖限制了其灵巧性。传统机器人虽然因坚固的行走机构而速度更快，但通常对物理冲击的鲁棒性较差。我们引入了一种多材料设计与打印框架，将经典机构设计扩展至软体机器人领域，协同软硬材料的优势并缓解各自的局限性。通过配备多挤出头的工具更换器，我们将不同肖氏硬度的热塑性塑料融合成单一体系统。我们的策略通过仿生学模拟关节结构，以实现陆地轨迹控制，同时继承软体机器人的韧性。我们通过3D打印一条腿的软体机器人系统来展示该框架，比较不同的机构综合与材料组合，以及由此产生的运动模式和速度。电子元件和编码器的集成可为机器人提供可靠的闭环控制，使其能够在包括沙地、土壤和岩石环境在内的各种地形上运行。该低成本框架为创建可在现实环境中应用的3D打印软体机器人提供了一种方法。
Keyword:
RESILIENT
VERSATILE
BEHAVIOR
期刊
IF:
15.7
论文数:
9.4W
被引数:
91.2W
机构
引用论文
An Untethered, Jumping Roly-Poly Soft Robot Driven by Combustion燃烧驱动的不受束缚的跳跃软机器人.png)
SOFT ROBOTICS
SOFT ROBOTICSIF6.1
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