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A generic manipulation task instruction framework using interactive digital twin environment
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PRE
AI
DOI：10.1007/s00170-025-15138-1.png)
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摘要
En 中文
小批量定制化装配线需要装配机器人具备快速部署任务和快速学习新技能的能力，而所获得的技能应表现出符合人类习惯的层次化和顺序性特征。本文提出了一种新型框架，用于数字孪生环境中的机器人任务学习与部署。主要目标是借助人类示范提升机器人编程效率，以应对自动化和机器人-人协作中的挑战。我们的方法整合了高层动作语义编码和行为树，以弥合高层任务表示与低层技能执行之间的差距。主要贡献包括：(1) 构建了微小型手机部件装配的数字孪生仿真；(2) 实现了结构化人类示范编码；(3) 开发了一个利用动态运动基元（DMPs）的鲁棒技能学习系统。我们的结果表明，任务学习效率与适应性得到显著提升，标志着机器人自动化领域的一项重大进展。
Keyword:
Skill learning
Learn from demonstration
Digital twin
Semantic event chain
期刊
IF:
3.1
论文数:
2.2K
被引数:
6.4W
机构
暂无机构信息
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