A Recursive Solution Algorithm for Static Friction Problems in Multibody System Dynamics

2025-11-29

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DOI：10.1016/j.apm.2025.116647

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摘要

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• 结合RMSTMM和LCP的高效静摩擦求解器可减少计算量。 • 消除了全局系统矩阵的组装，提高了计算效率和可扩展性。 • 滑块和四足机器人的仿真结果表明能够精确检测粘滑现象。