A robust INS/USBL/DVL integrated navigation method based on adaptive correlation entropy factor graph optimization

2026-03-30

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AI

DOI：10.1016/j.oceaneng.2026.125234

原文求助

摘要

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• 紧耦合型FGO融合异步INS/USBL/DVL测量数据。 • 闭环窗口自适应利用优化后验残差。 • 对数调谐的相关熵因子抵抗非高斯水下噪声。

Keyword:

INS/USBL/DVL integration

adaptive correlation entropy

graph optimization

underwater navigation

non-Gaussian noise resistance