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A shape control and object manipulation technique based on function approximation for robotic surfaces
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DOI：10.3389/frobt.2025.1633131.png)
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摘要
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由许多执行器组成的机器人表面可以改变形状以执行任务；例如物体运输和分拣。增加执行器的数量可以增强机器人的能力；但控制大量执行器是一个具有挑战性的问题，其中包括系统整体刷新时间增加等问题。我们提出了一种新颖的控制方法，其刷新时间恒定，无论机器人中有多少执行器。该方法具有分布式特性，首先近似目标形状，然后将近似系数广播给执行器，并依靠自身计算输入。为确认系统规模无关的可扩展性，我们构建了一个机器人表面，并将刷新时间作为执行器数量的函数进行测量。我们还进行了实验以近似目标形状，实验与理论预测之间取得了良好的一致性。我们的方法更高效，因为它在相同精度下需要更少的控制消息来协调机器人表面。我们还基于我们的控制方法提出了一种复杂机器人-物体交互力的建模策略，并推导出用于物体运输任务的反馈控制器。该反馈控制器进一步通过物体运输实验进行了测试，结果表明了模型和控制器是有效的。
AI总结
对已上传原文的论文进行重点信息的提取，主要内容包括：简要概述、研究摘要、背景介绍、关键亮点、图文解析、展望与总结。
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3
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6.9K
机构
引用论文
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