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A singularity-restrained kinesthetic teaching method for collaborative robots
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AI
DOI：10.1016/j.mechatronics.2025.103313.png)
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摘要
En 中文
协作机器人在工业和服务领域均发挥着不可或缺的作用。本体感觉教学技术允许用户通过直观的手动引导动作对机器人进行编程，赋予协作机器人便捷的部署能力。然而，这种手动引导可能使机器人接近奇异点，因为用户主要关注末端执行器的运动，从而导致性能下降并构成任务可靠性挑战。本文提出了一种在笛卡尔空间中避免奇异点的本体感觉教学方法。该方法的优势在于，仅通过不对称调整手动引导力与末端执行器速度之间的映射关系，来限制机器人接近奇异点，而对工作空间其余部分无影响。已针对6自由度机器人的所有可能奇异点进行了实验。结果表明，所提出的方法有效缓解了不协调运动，并提升了机器人的操作性能。
Keyword:
Collaborative robot
Physical human-robot interaction
Admittance control
期刊
IF:
3.1
论文数:
2.9K
被引数:
5.7K
机构
暂无机构信息
引用论文
Singularity Avoidance Control of a Non-Holonomic Mobile Manipulator for Intuitive Hand Guidance.png)
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