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Active underwater electrolocation method with PSO-based adaptive threshold estimation
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AI
DOI：10.1088/1748-3190/adcf69.png)
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摘要
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目标检测与定位是水下车辆感知和理解水下环境的基本能力。在浑浊、黑暗和半封闭水域（如水下洞穴）中，声学和光学传感设备分别面临严重的检测范围混响和衰减问题。弱电鱼利用尾部的电器官产生重复放电，同时其头部和躯干的电感受器检测电信号。这使它们能够定位目标、避开捕食者并辅助捕猎。本文提出了一种仿生的主动水下电定位方法，其中应用了基于自适应轮廓环的目标定位方法，为车辆提供稳健且准确的定位结果。具体而言，在高效生成高置信度和高精度的先验轮廓环图的基础上，提出了一种基于粒子群优化理论的自适应阈值估计算法，以克服传统基于轮廓环方法中的非唯一性问题，同时提出了一种集成定位精度与电极数量的电极阵列模式。水槽实验验证了所提出方法的定位精度。
Keyword:
bio-inspired sensing
active underwater electrolocation
contour-ring-based target locating method
electrode array pattern
期刊
IF:
3
论文数:
1.7K
被引数:
5.1K
机构
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