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Coordinated trajectory planning for robotic manipulators based on improved black widow optimization algorithm
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PRE
AI
DOI：10.1108/RIA-04-2024-0106.png)
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摘要
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目的为解决共享工作空间中多机器人机械臂的潜在碰撞问题，本文旨在提出一种基于改进黑寡妇算法（IBWA）和Tau-E的协同轨迹规划方法。讨论内容涵盖多机械臂轨迹规划、碰撞检测与协调。
设计/方法/途径通过引入衰减因子和交叉变异对黑寡妇算法（BWA）进行改进。采用IBWA选择控制点，并利用Tau-E平滑控制点间的轨迹。进行分段式碰撞检测，将碰撞情况分为三类。基于碰撞检测结果动态调整机器人机械臂的运动状态和优先级，以实现无碰撞的协同轨迹规划。
研究发现通过该方法，可在共享工作空间中为多机器人机械臂进行协同轨迹规划以避免碰撞。实验表明，该方法可应用于多机器人机械臂，生成的轨迹平滑且无碰撞。
创新性/价值提高了黑寡妇算法（BWA）的收敛速度，增强了搜索能力。基于碰撞检测结果协调机器人机械臂以避免碰撞。该方法可应用于多机器人机械臂，提高工作效率和空间利用率。
Keyword:
Multi-robotic manipulators
Trajectory planning
Black widow algorithm
Trajectory coordination
Tau theory
期刊
R
IF:
4.4
论文数:
36
被引数:
296
机构
引用论文
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