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Coverage Path Planning for Structural Inspections with UAV
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DOI：10.1007/978-3-032-01486-3_31.png)
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摘要
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本研究提出了一种在位置不确定性条件下使用无人机的已知结构完整巡检综合框架。所提出的策略采用两阶段方法，包括视点规划随后进行路径规划。所提出的方法改进了一种现有的视点生成算法，在确保结构100%覆盖的同时，显著减少了计算时间和视点数量，分别降低了高达99%和28%。路径规划问题被表述为优化能耗或任务时长。比较了多种旅行商问题（TSP）求解器，当应用于全尺寸风力涡轮机模型时，Lin-Kernighan启发式算法在短时间内提供了近最优结果。验证在Gazebo仿真环境中进行，提供了真实条件，而PX4软件在环（SITL）和ROS2确保了在真实硬件上的无缝部署。代码可在Zenodo档案库[11]中获取。
Keyword:
Coverage Path Planning
Unmanned Aerial Vehicle (UAV)
Travelling Salesman Problem (TSP)
期刊
T
IF:
0
论文数:
36
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0
机构
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