Dubins-RRT* motion planning algorithm considering curvature-constrained path optimization

2025-06-27

0

PRE

AI

DOI：10.1016/j.eswa.2025.128390

原文求助

摘要

En 中文

• 提出了一种Dubins运动规划算法，结合Dubins-RRT*和路径优化进行避障，并实现最小转弯。 • 引入了一种改进的Dubins-RRT*算法，通过减少采样和碰撞检测来提高效率。 • 开发了一种曲率约束路径优化算法，将3点Dubins理论扩展到CCSPP，显著提高了求解效率。

Keyword:

Dubins motion planning

path optimization

obstacle avoidance

curvature constraint

RRT*