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High-precision mobile robot calibration using self-reflective visual servoing
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AI
DOI：10.1108/ir-09-2025-0343.png)
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摘要
En 中文
目的 本文旨在解决移动机器人操作中的最后毫米问题，当前移动操作器只能以有限的精度对准工作场所，尤其是在角度对准方面。作者们介绍了一种新颖的自反射视觉伺服系统，该系统显著提高了对准重复性，使移动操作器能够以与固定机器人相当的精度执行任务。设计/方法/途径 作者们开发了一种名为Selfie Aligner的视觉伺服系统，该系统使用安装在机器人手臂上的相机工具和集成镜子的校准标签。该系统利用光学原理实现高精度对准，无需复杂的相机标定。该方法使用变换矩阵确定机器人和工作场所之间的相对位置，利用圆形图案的中心点检测和自反射实现精确的角度对准。发现 实验结果表明，与传统的对准方法相比，Selfie Aligner显著提高了角度对准精度。该系统在位置上的重复性小于0.1毫米，在方向上的重复性为0.3毫弧度。一项在标签1米处进行的实际测试显示，在对准后进行标记，经过三次单独校准后留下的标记无明显差异。创新性/价值 本文提出的方法引入了三个新颖概念：一种自反射视觉伺服方法，无需复杂的相机标定；一种使用圆形图案的鲁棒对准策略，其本身对镜头畸变具有抗性；以及一种基于镜面自反射的简化但高精度的位姿估计方法。该系统使移动操作器能够在保持工业环境中简单性和鲁棒性的同时达到固定机器人的精度水平。
Keyword:
Mobile manipulators
Visual servoing
Robot calibration
Self-reflective alignment
Industrial robotics
High-precision automation
期刊
I
IF:
2.5
论文数:
93
被引数:
2.4K
机构
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