.png){kind=icon}
返回
Improved Model Predictive Control for Dynamical Obstacle Avoidance
.png){kind=icon}
PRE
AI
DOI：10.3390/math13223624.png)
.png){kind=icon}
原文求助.png){kind=icon}
分享.png){kind=icon}
收藏
摘要
En 中文
模型预测控制（MPC）在一个固定的时间窗口内预测车辆的运动，该时间窗口被称为预测时域，并预先计算与障碍物的潜在碰撞风险。随后，它确定最优的转向输入，以引导车辆安全地绕过障碍物。例如，当突然出现障碍物时，传感器会检测到它，MPC利用车辆的当前速度、位置和航向，预测其未来几百毫秒到几秒内的行驶轨迹。如果预测到碰撞，MPC会在车辆动力学可行的避障轨迹中计算最优的转向路径。车辆随后根据该输入转向避开障碍物。在所提出的方法中，MPC与自适应人工势场法（APF）相结合。APF根据与障碍物的距离和相对速度动态调整排斥力。MPC预测最优行驶路径并生成控制输入，而来自APF的避障向量被整合到MPC的约束条件或成本函数中。仿真结果表明，与基准MPC方法相比，所提出的方法显著提升了避障响应、转向平稳性和路径稳定性。
Keyword:
Adaptive Artificial Potential Field (APF)
obstacle avoidance
trajectory planning
exponential repulsive force
path smoothness
reactive navigation
local planner
sensitivity tuning
autonomous systems
motion stability
parameter adaptation
real-time control
期刊
IF:
2.2
论文数:
3.1K
被引数:
3.6W
机构
引用论文
Autonomous Vehicle Path Planning Based on Driver Characteristics Identification and Improved Artificial Potential Field.png)
Actuators
OAAI
ActuatorsIF0
OAAI分享收藏Obstacle Avoidance Technique;
Mobile Robots at Autonomous Human-Robot Collaborative Warehouse Environments避障技术；
自主人机协作仓库环境中的移动机器人SENSORS
OAAI
SENSORSIF3.5
OAAI分享收藏EMPC with adaptive APF of obstacle avoidance and trajectory tracking for autonomous electric vehicles具有自适应APF的电动汽车避障和轨迹跟踪emfcISA TRANSACTIONS
ISA TRANSACTIONSIF6.5
PREAI
分享收藏Collision Avoidance of Driving Robotic Vehicles Based on Model Predictive Control with Improved APFMachines
MachinesIF0
PREAI
分享收藏Intelligent vehicle obstacle avoidance path-tracking control based on adaptive model predictive control基于自适应模型预测控制的智能车辆避障路径跟踪控制OAAI
OAAI分享收藏Dynamic Obstacle Avoidance for Mobile Robots Based on 2D Differential Euclidean Signed Distance Field Maps in Park Environment基于2D微分欧几里得有符号距离场地图的公园环境移动机器人动态障碍物规避
PREAI
分享收藏分享收藏 没有更多内容
没有更多内容