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Irrotational Contact Fields
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AI
DOI：10.1109/TRO.2025.3621418.png)
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摘要
En 中文
本文中，我们提出了无旋接触场，这是一种用于生成复杂接触模型凸近似的框架，该框架整合了经过实验验证的模型（如Hunt和Crossley模型）与结合库仑摩擦定律以及最大耗散原理。我们的方法在广泛的刚度值范围内表现出鲁棒性，使其适用于柔性表面和刚性近似。我们通过大量测试案例评估这些近似，详细阐述了其特性和局限性。我们在开源机器人工具箱Drake中实现了一个全可微分解。我们新颖的hybrid方法通过复用接触解析中的分解结果，实现了对复杂几何模型梯度的高效计算。我们展示了在交互速率下对机器人任务进行鲁棒仿真的能力，其中包括准确解析的静摩擦和接触过渡，支持有效的仿真到现实（sim-to-real）迁移。
Keyword:
Contact modeling
dexterous manipulation
dynamics
simulation and animation
